PG电子官方网站上述探求便是来自霍普金斯大学、斯坦福大学联合研发的 da Vinci（达芬奇）呆板人。
不断今后，闭于呆板人的探求紧要集合正在竣事平素家务运动，正在表科手术范畴还没有获得充塞的寻觅，加倍是手术呆板人公司 Intuitive Surgical 的达芬奇呆板人。这些呆板人已正在环球安放，拥有宏伟的扩展潜力：截至 2021 年，一经有 67 个国度 / 区域利用 6,500 台达芬奇编造举办了凌驾 1000 万例手术，55,000 名表科大夫接收了该编造的培训。
该探求寻觅了是否能够通过师法练习正在达芬奇呆板人上练习表科手术操作工作。为了完毕这一主意，他们引入了一个相对行动战术（relative action formulation），其或许利用近似运动学数据获胜地举办战术磨练和安放。这种本领使得大方临床数据能够直接用于呆板人练习，而无需进一步删改。最终的呆板人正在三项根基表科手术工作席卷构造操作、针头管造和打结上表示优异。
下图 3 揭示了 dVRK 编造，席卷了呆板人和用于大夫交互的长途支配台。dVRK 拥有一个内窥镜相机利用器（ECM）和两个患者侧利用器（PSM1、PSM2）， 它们共享一个呆板人底座。每个板滞臂服从被动筑设闭节（SUJ）序次组合，后面是机动化的主动闭节。
被动闭节仅利用电位器举办闭节丈量，因此十分不确切。主动闭节同时利用了电位器和电机编码器，精度获得擢升。然而日常来说，正在所相闭节中利用电位器会导致板滞臂的正向运动不确切，差错以至能抵达 5 厘米。
探求者的主意是通过师法练习来练习表科手术操作工作。探求到呆板人不确切的正向运动，遴选适应的行动展现至闭苛重。以是，他们探求了三种行动展现机器人，辨别是以相机为核心、以器材为核心以及混淆相对（Hybrid Relative），整体如下图 4 所示。
个中以相机为核心的本领行动基准，夸大了将行动筑模为末了实行器绝对状貌的范围性。以器材为核心的本领通过将行动筑模为相对运动获得订正并抬高了获胜率。混淆相对本领通过对固定参考系的平挪行动举办筑模，相较于以器材为核心的本领进一步获得订正，并抬高了平移运动具体切性。
最初来看以相机为核心的行动。探求者将以相机为核心的行动筑模为末了实行器相对付内窥镜顶部框架的绝对状貌。这一筑设仿佛于基于处所的视觉伺服行使圭臬（PBVS）的完毕方法，成为 dVRK 的自然遴选。
整体来讲机器人，正在给守时代 t 的考查值 o_t 时，主意是练习战术 π， 并预测行动序列 A_t,C = (a_t, ..., a_t+C)，个中 C 展现行动预测限度。该战术被界说如下
其次是以器材为核心的行动。探求者将以器材为核心的行动筑模为相对付目下末了实行器框架（即挪起程体框架）的相对运动。以是，以器材为核心的行动被界说如下：
结果是混淆相对行动。与以器材为核心的行动仿佛，探求者将混淆相对行动筑模为相对付两个差异参考系的相对运动。个中增量平移是相对付内窥镜顶部框架来界说，增量挽救相对付目下末了实行器框架来界说。混淆相对行动被界说如下
正在数据汇集时期，呆板人的筑设参考了下图 5 中的设备。正在此设备下，探求者汇集了 224 次提起构造试验、250 次拾取和移交针头试验以及 500 次打结试验。全豹试验均由单个用户正在多天内汇集竣事。
评估相对运动与绝对正向运动的一律性。探求者试图体会 dVRK 的相对运动是否比绝对正向运动表示出更强的一律性。为了检修这一假设，他们长途利用了参考轨迹，譬喻图 5 所示的无量大符号。
然后将末了实行器置于一样的初始状貌，并利用差异呆板人设备下的差异行动展现来重现轨迹。这些差异的设备席卷了将呆板人的管事空间向左和向右挪动。当然，这些管事空间的挪动会导致呆板人筑设闭节的挪动，而且因为仅利用电位器举办闭节丈量，这些闭节容易导致较大的丈量差错。
下表 1 揭示了均方根差错（RMSE）的数值结果机器人。正在参中，因为筑设的闭节没有挪动，因此全豹行动展现都精准地重筑了参考轨迹。
别的，就相对行动展现而言，以器材为核心和混淆相对本领的参考轨迹正在反复时越发一律，而且数值差错没有昭彰转移。总之，正在存正在纷歧律闭节丈量差错的景况下，dVRK 的相对运动比其绝对正向运动表示得越发一律。
接下来，探求者利用提起构造、拾取和移交针头以及打结等差异的行动展现来评估战术机能。结果如下表 2 所示，以相机为核心的行动展现正在这三个工作中表示都很差。
而以器材为核心的行动展现正在三个工作中都表示出了更好的机能。然而正在拾取和移交针头经过中机器人，当实行大的挽救操作时，移交常常会铩羽。加倍是正在拾取针头后，左夹持器必需挽救 90 度安排本领将针头改变到另一只板滞臂上，如下图 6 所示机器人。正在该运动阶段，夹持器的偏向好似是对的，但平移运动好似不确切，这或许是铩羽的缘故。呆机器人板人缝伤口打结手真不会抖Hopkins斯坦福ALOHA作家打造