PG电子自21年马斯克初次正在Tesla AI Day上推出Tesla Bot人形呆板人后，呆板人财富生长一连加快，大宗科技和创造企业向人形呆板人赛道进军，开启智能呆板人新纪元。

　　跟着AI技巧的生长，加快正在各行业浸透，呆板人将会是AI技巧一切发作的紧张变量，智能化水准越来越高，呆板人财富链希望迎来蕃昌生持久。马斯克以为，人形呆板人的持久价格能够比汽车财富更大。

　　①力控/力矩传感器发起重心合怀柯力传感、芯动联科。力/力矩传感器希望成为人形呆板人力控焦点部件，合节扭矩传感器/六维力矩传感器更吻合需求。多维力矩传感器产物定造化研发壁垒高、安置难度大，且海表进口应变片本钱较高。现在ATI为多维力矩传感器海表龙头，国内宇立仪器、坤维科技的产物部门目标可对标ATI。

　　②运动驾御器+推行器（驱动电机）+传感器组成运动驾御体例，是数控机床、呆板人等高端配备的焦点根本部件，运动驾御器为运动驾御体例“大脑”，通用运动驾御注重要分为PLC、嵌入式、PC-Based三大类。运动驾御22年环球商场空间155亿美元，19年国内商场空间425亿元黎民币，中高端运动驾御商场以海表品牌为主，国内企业正在各自周围已告竣必然冲破。发起合怀禾川科技、华中数控、埃斯顿等。

　　汽车智能化浸透率提拔鼓动滚珠丝杠操纵，叠加人形呆板人翻开滚珠柱丝杠生漫空间，改日商场空间希望达千亿元。滚珠丝杠技巧壁垒极高，海表企业拥有先发上风，国产物牌市占率较低。“04专项”胀动下国产物牌加快追逐，改日正在战略进一步帮帮下差异希望进一步缩幼，加快国产替换过程。

　　丝杠精度等第哀求从高终于排序为：机床→呆板人→汽车。汽车用滚珠丝杠周围已开启国产替换，速于呆板人周围。

　　发起重心合怀国产滚动效用部件龙头秦川机床、构造直线滚动效用部件切入“工业母机”赛道的贝斯特、定增拓展线性驱动器项目构造滚珠丝杠的恒立液压。同时合怀车用滚珠丝杠国产替换企业：五洲新春。

　　归纳呆板人学和运动学表面，咱们以为聪敏手是指数不少于3，自正在度不低于9的终端推行器。呆板人聪敏手焦点零部件商场空间大，且跟着人形呆板人财富链生长发展远景较好。聪敏手改日重要生长宗旨：①内置微型驱动器；②多感知才智交融；③多自正在度。

　　空心杯电机、无框力矩电机等实用于呆板人周围。①无框力矩电机：呆板人合节哀求电机体积幼、扭矩大、反应速。而无框力矩电机仅由转子和定子构成，体积幼，同时拥有较高的功率，低转速情景下也许输出更大扭矩，更吻合人形呆板人的需求。②空心杯电机：聪敏手空间局促，需求装备幼型化且驾御精度高的电机。空心杯电机属于分表的伺服电机，采用无铁芯转子布局，杀绝了因为铁芯造成涡流而变成的电能损耗，拥有体积幼、驾御精度高、寿命长、转速速、能效高、能量密度大等上风机器人，圆满契合了聪敏手对驱动电机的轻量化和高精度哀求。

　　商量现在电机商场空间较大，同时国内厂商正在无框力矩电机和空心杯电机技巧周围仍有较大提拔空间，正在人形呆板人财富链生长催化下，国内厂商希望加快告竣国产替换。

　　发起重心合怀：电机（鸣志电器/禾川科技/步科股份）；传感器（柯力传感/芯动联科）；减速器（双环传动/中大举德/绿的谐波）；滚珠丝杠（秦川机床/恒立液压/贝斯特）。

　　新能源浸透率提拔导致齿轮商场萎缩，人形呆板人带来宏大商场增量机器人，希望指挥行业步入蓝海。人形呆板人齿轮的本能/工艺与汽车齿轮有分歧，现在修造价钱与技巧壁垒均较高。

　　呆板人用减速器需求提拔，量产后减速器公司或将复刻主机厂做法，将法式化齿轮的批量出产交给专业齿轮公司。目前行星减速器的布局件表购已成行业通例，凸显法式化齿轮表购趋向。

　　车用齿轮公司希望切换产能至人形呆板人齿轮。车用齿轮仅需更改后道的磨齿与表观惩罚工艺并替代部门修造，即可创造呆板人齿轮，相干公司转型具备较大能够性。咱们估计齿轮企业的生长改日有两个分支：其一为齿轮厂商进阶为减速器总成厂商，其二进阶为呆板人齿轮的第三方供应商。发起合怀投资时机能够被重塑的传动齿轮赛道公司，如双环传动、中马传动等。

　　滚动轴承正在呆板人减速器、电机、丝杠均有操纵远景。ASP约2500元，当每万人保有的人形呆板人抵达45台时，环球呆板人用轴承商场空间为1215亿元。

　　汽车上的压缩机、转向、变速箱所用轴承的精度比呆板人上高，于是车用轴承供应商具备做呆板人轴承的能力。人形呆板人带来千亿增量空间，利好汽车轴承公司，轴承龙头企业以及具备国产替换才智的磨床供应商希望受益。发起合怀五洲新春、秦川机床等。

　　2.08-《呆板人vs汽车系列通知（一）：和而分别，Tesla bot和车供应链异同点领会》

　　3.29-《呆板人行业深度钻探：“呆板人+”大时间加快莅临，财富链“蕃昌”可期》

　　6.5-《滚动效用部件行业深度钻探：高壁垒、高发展，“国产替换”又一蓝海商场》

　　7.29-《呆板人vs 汽车系列通知（四）：丝杠迎汽车+呆板人双轮驱动，国产替换翻开千亿商场空间》

　　6.28-《呆板人vs汽车系列通知（二）：呆板人0-1期近，汽车周详齿轮希望迎来双击》

　　7.10-《呆板人vs汽车系列通知（三）：呆板人带来全新机缘，轴承开头具备国产化才智》

　　AI帮力“呆板人+”时间莅临，呆板人财富链希望迎来蕃昌生持久。跟着人为智能技巧的生长，特别是ChatGPT动作AIGC周围顶尖的模子，希望加快人为智能正在各行业浸透，倾覆现有的出产力时势。咱们以为，特斯拉希望依据其正在智能汽车周围的创造技巧，加快人形呆板人财富技巧改良以及财富链降本，改日人形呆板人正在家庭和工业周围的操纵远景雄伟。

　　短期看，疫情事后，各行各业劳动力缺乏叠加创造业苏醒，工业呆板人、供职呆板人、特种呆板人的需求收复性增加。咱们复盘了工业呆板人、叉车、金属切削机床、换取电机等类型通用刻板产物的史乘周期发挥。遵照期间跨度，咱们鉴定我国工业呆板人行业2023年会开启新一轮上升周期。

　　持久看，人丁老龄化加剧、劳动力供应持续裁减以及劳动力本钱的持续进步给社会生长及企业用工等均带来苛格挑拨，从而胀动呆板替换人力及供职人类的需求加快。

　　战略上，春节前工信部等17个部分印发了《“呆板人+”操纵步履施行计划》；重假若提出斥地呆板人的10个操纵重心周围，到2025年创造业呆板人密度比2020年翻一倍，供职呆板人、特种呆板人的操纵场景大幅拓宽。

　　我国希望引颈“呆板人+”时间。1、商场是硬意思。我国事环球最大的呆板人消费商场。2、我国已具备成熟的技巧。智好手机及智能汽车财富的生长，骨子上也为现阶段智能呆板人财富发作奠定了大宗技巧根本。3、我国具有全宇宙最适合呆板人财富生长的泥土，比如低本钱乖巧供应链PG电子、低本钱干净能源供应、工程师盈利、广泛数据搜聚场景机器人。

　　危机提示：下游需求不足预期；新兴行业增加不足预期；比赛加剧的危机；原原料价钱上涨的危机。

　　运动驾御器+推行器（驱动电机）+传感器组成运动驾御体例，是数控机床、呆板人等高端配备的焦点根本部件。运动驾御器为运动驾御体例“大脑”，通用运动驾御注重要分为PLC、嵌入式、PC-Based三大类：运动驾御注重要劳动是遵照运动驾御的哀乞降传感器件的信号实行需要的逻辑、数学运算，为电机或其它动力和推行安装供给精确的驾御信号，本能直接决断了运动驾御体例的本能程度。

　　人形呆板人正在工业呆板人根本进步一步夸大“类人”属性，步态驾御、手臂驾御、轨迹筹备哀求均更高，难度估计将明显提拔，希望带来商场需求增量。

　　运动驾御22年环球商场空间155亿美元，19年国内商场空间425亿元黎民币，中高端运动驾御商场以海表品牌为主，国内企业正在各自周围已告竣必然冲破：遵照MARKETS AND MARKETS数据，22年环球运动驾御商场空间155亿美元，估计到27年抵达200亿美元，CAGR5.2%。遵照固高科技招股仿单数据，19年国内运动驾御体例商场范畴425亿元黎民币，此中运动驾御器、伺服体例商场范畴分辨为85/340亿元黎民币。目前高本能运动驾御及伺服体例商场出席者重要为海表厂商如欧姆龙、倍福、ACS、Aerotech等，国内企业分辨正在运动驾御器、伺服驱动器等周围也告竣了必然冲破，遵照雷赛智能招股仿单数据，通用运动驾御器中的PC-Based驾御卡商场，固高科技、雷赛智能、成都笑创、多为兴为代表的国内品牌吞没了70%以上的商场份额；遵照睿工业数据，21年汇川技巧、禾川科技伺服商场占领率分辨抵达了16.3%/2.8%告竣冲破，但仍有较大国产替换空间。

　　呆板人念要告竣与表界交互的和善驾御，需求引入力控。遵照南京呆板人的和善驾御能够分为主动和善驾御、被动和善驾御，此中主动和善驾御又能够分为间接力控、直接力控、混淆身分/力控。遵照咱们复盘史乘上各式呆板人的和善力控体例来看，主动和善驾御拥有力控精度高、与表界交互恶果好等多个上风，更希望成为改日人形呆板人的可行力控计划。

　　从目前主流和善力控体例来看，无数的力控体例需使使劲传感器搜聚力反应的信号，于是力/力矩传感器希望成为人形呆板人力控最焦点的部件。

　　①从力传感器的检测本事来看，电阻应变式传感器归纳本能更优，希望成为主流操纵品种。

　　②从力传感器的感知维度来看，咱们鉴定呆板人合节需行使合节扭矩传感器，终端推行器（手部、脚部）需用六维力矩传感器。

　　壁垒：多维力矩传感器对付应变片的本能哀求高、安置难度大、且产物定造化研发壁垒高。

　　本钱：目前海表进口应变片的本钱相对较高，且产物加工难度大，咱们以为多维力矩传感器的重要本钱来自于应变片本钱及人为加工本钱。

　　体例：海表厂商本能优异，国内尚未显示多维力矩传感器龙头。六维力矩传感器海表龙头为ATI厂商，遵照zoominfo数据，22年ATI收入抵达8820万美元，而国内无数厂商尚未造成大范畴收入，但宇立仪器、坤维科技等非上市公司六维力矩传感器的部门目标根基对标ATI的产物。

　　危机提示：人形呆板人贸易化落地不足预期、国内力矩传感器发达不足预期、人形呆板人力控形式爆发宏大技巧改动、国内应变片技巧发达不足预期、国产力矩传感器范畴化后落价不足预期。

　　①机床：滚珠丝杠、滚珠导轨为传动体例焦点部件，直接影响机床本能，遵照咱们测算22年机床行业滚动效用部件商场空间184.36亿元黎民币。从环球机床厂供应链看，主轴、摆头、转台等效用部件机床厂商量定造化/差别化方向于自造，但滚动效用部件根基一概表采，奉陪机床财富升级滚动效用部件需求一连增加实在定性较强。

　　②呆板人：滚珠丝杠可用于呆板人传动安装，通过滚珠丝杠构成单轴呆板人/电动缸等达成线性驱动，遵照特斯拉AI Day2022消息，特斯拉人形呆板人“Optimus”下肢腿部将采用无框电机与行星滚柱丝杠的线性推行器，希望翻开行星滚柱丝杠操纵空间，目前行星滚柱丝杠国内完全研发、出产仍处于较早期阶段，企业发展空间较大。

　　③汽车：滚珠丝杠正在新能源汽车转向机构、电帮力转向体例、电子驻车体例、刹车体例拥有操纵远景，正在新能源汽车销量高增加同时谋求全电控、智能化生长配景下需求希望高速增加。

　　滚珠丝杠技巧壁垒极高，海表企业拥有先发上风，国产物牌市占率较低。“04专项”胀动下国产物牌加快追逐，改日正在战略进一步帮帮下差异希望进一步缩幼，加快国产替换过程。

　　汽车智能化浸透率提拔，鼓动滚珠丝杠操纵，改日车端商场空间希望超百亿元。车中滚珠丝杠操纵重要为：1）转向；2）驻车造动；3）行车造动；4）其他：正在座椅、移门、高端减震体例也希望行使。完全看，改日汽车用滚珠丝杠单车价格量希望达1000元，车端滚珠丝杠商场希望超百亿元。若商量座椅、移门、吊挂等周围的行使+为了安好冗余，备用部件也行使滚珠丝杠，那么滚珠丝杠的单车价格量将会更高。

　　人形呆板人翻开滚珠/柱丝杠生漫空间，改日空间或超800亿元。与滚珠丝杠比拟，滚柱丝杠正在承载才智、传动精度、轴向刚度、速率及加快率等方面具备上风。人形呆板人行使的反向式行星滚柱丝杠，由于其螺母更长，能够用更幼的扭矩告竣更大的负载，且占用体积更幼。遵照特斯拉AIDay2022消息，特斯拉人形呆板人下肢腿部将采用无框电机与行星滚柱丝杠的线性推行器。

　　目前商场根基被表资企业吞没，汽车用滚珠丝杠周围已开启国产替换，速于呆板人周围。丝杠精度等第哀求从高终于排序为：机床、呆板人、汽车。

　　汽车周围：五洲新春、新剑传动、宁波慈兴、长盛轴承等已具备车用丝杠的量产才智，此中前两家公司已滥觞批量出卖，长盛轴承估计本年内拿到主机厂定点；

　　呆板人周围：秦川机床、新剑传动、恒立液压、贝斯特、鼎智科技等正正在构造，此中秦川机床、新剑传动已告竣批量出卖，其他三家正在研，改日希望冲破技巧壁垒，告竣国产替换。

　　危机提示：人形呆板人落地不足预期；人形呆板人销量不足预期；行业比赛体例恶化；国内企业技巧冲破进度不足预期；技妙策划存正在不确定性。

　　新能源浸透率提拔导致齿轮商场萎缩，人形呆板人带来宏大商场增量，希望指挥行业步入蓝海。经测算，当每万人保有的人形呆板人抵达45台时，环球呆板人用谐波/行星减速器商场空间分辨为4495/719亿元，相较万人保有量0.07台（对应总量6万台）时，分辨增加540倍/552倍。

　　呆板人用减速器需求提拔，法式化齿轮量产由齿轮公司接力。车端差速器布局件为法式件，叠加齿轮行业较高的资金和技巧壁垒，主机厂的本钱压力较大。于是主机厂将成熟的量产齿轮表协给齿轮厂商以分管资产压力。咱们以为从经济性和轻资产角度启航，人形呆板人量产后减速器公司也将复刻主机厂的做法，经检修后，将法式化齿轮的批量出产交给专业的齿轮公司。目前行星减速器的布局件表购已成行业通例，凸显法式化齿轮表购趋向。

　　危机提示：人形呆板人落地不足预期危机，人形呆板人需求不足预期危机，减速器出产转向第三方齿轮厂不足预期危机。

　　归纳呆板人学和运动学表面，咱们以为聪敏手是指数不少于3，自正在度不低于9的终端推行器。

　　遵照驱动器身分分为驱动器内置、表置和混淆置聪敏手，内置微型驱动器希望成生长宗旨。（1）驱动器表置拥有表观打算拟人化、驱动器选型自正在、能够采用更大的驱动电机等上风，但存正在驱动器与抄本体隔断远，须借帮腱绳贯串、可维持性差等缺欠。（2）驱动器内置利于传感器直接丈量、利于调动维持，但通讯和驾御难度大，聪敏手尺寸偏大，合节灵巧度降落。（3）驱动器混淆置能够进步手指输功效矩、驾御体积巨细，但仍需借帮腱绳传动。

　　遵照驱动器类型分为电机驱动、气压驱动、液压驱动和形势回顾合金驱动，电机驱动是主流。（1）电机驱动拥有法式化、平稳牢靠、精度高、反应速、驱控一体等上风，是聪敏手重要驱动体例，缺欠正在于质料体积大、本钱高。（2）气压/液压驱动聪敏手拥有输出功率密度大、易于告竣远隔断驾御以及输功效大等好处，但因为气压/液压的驾御相对较难导致聪敏手运动进程不稳定，无法实行手指身分的准确驾御。（3）形势回顾合金拥有驱动速率速、负载才智强等上风，但存正在疲顿和寿命题目。

　　遵照传动体例分为腱传动、连杆传动、齿轮/蜗轮蜗杆传动。（1）腱传动敌手指合节远隔断驱动，能够减幼手指的尺寸，拥有布局紧凑、研造灵巧等上风，缺欠正在于驾御精度不高、抓取力不大，腱绳易磨损。（2）连杆传动易于告竣强力抓取、迟滞性较低，传动准确，但传动机构繁杂，对零部件的创造精度哀求高且拟人道缺乏。（3）齿轮/蜗轮蜗杆传动较为周详、通报功效高、平稳性好，但存正在布局繁杂，使聪敏手的惯性增大、自重增大的缺欠。

　　宗旨1：内置微型驱动器：能够避免因腱绳贯串带来的打算难度大的缺欠，同时利于传感器直接丈量，便利维修。

　　宗旨2：多感知才智交融：利于进步聪敏手工致抓取才智和智能化程度，是改日聪敏手生长的另一紧张宗旨。

　　宗旨3：多自正在度：自正在度是聪敏手聪敏性的决断成分，提拔自正在度是改日聪敏手的又一生长宗旨。

　　电机按操纵周围分为动力电机和驾御电机。动力电机输出功率大，驱动本能好，常操纵于汽车、家电等周围。驾御电机驾御精度高、反应速率速，常正在驾御体例中经受推行、检测息争算效用。

　　①步进电机布局单纯但功效和精度较低，多用于办公自愿化、通讯修造、印刷修造等周围。

　　②伺服电机扩张了编码器与反应机造，驾御精度高，实用于半导体、工业自愿化、呆板人等周围。空心杯电机属于分表的伺服电机。

　　③力矩电机以扭矩为驾御宗旨，正在电动机低速时仍能一连运行，并供给平稳的力矩给负载，拥有低转速、大扭矩、过载才智强、反应速等好处，分为有框力矩电机和无框力矩电机。

　　为什么呆板人合节要用无框力矩电机：呆板人合节哀求电机体积幼、扭矩大、反应速。而无框力矩电机仅由转子和定子构成，体积幼，同时拥有较高的功率，低转速情景下也许输出更大扭矩，更吻合人形呆板人的需求。

　　（1）壁垒：磁途和工艺打算。海表厂商起步早，工艺技巧具有先发上风，比如科尔摩根采用分散式的分数槽及碳纤维绑扎技巧，TQ Robodrive采用模块化定子和环氧塑封灌胶技巧。国内企业起步晚，工艺程度和表洋比拟存正在差异。

　　（2）体例：环球龙头为科尔摩根，国表里厂商产物本能仍有差异。科尔摩根是环球无框力矩电机龙头，其电机本能正在环球处于第一梯队。国内目进步展较速的公司包含步科股份、航天电器。比拟海表龙头，国产无框力矩电机输出扭矩较幼，正在产物本能方面仍有差异。

　　为什么呆板人聪敏手要用空心杯电机：聪敏手空间局促，需求装备幼型化且驾御精度高的电机。空心杯电机属于分表的伺服电机，采用无铁芯转子布局，杀绝了因为铁芯造成涡流而变成的电能损耗，拥有体积幼、驾御精度高、寿命长、转速速、能效高、能量密度大等上风，圆满契合了聪敏手对驱动电机的轻量化和高精度哀求。

　　壁垒1：线圈绕组打算。①线圈成型体例分为卷绕出产和一次成型出产，后者工艺单纯、功效高。国内厂商多采用卷绕式出产，出产功效低，废品率高，线圈直径幼。②线圈绕法分为直绕形、马鞍形和斜绕形，此中斜绕形和马鞍形工艺单纯，拥有输功效矩大、动弹惯量幼、期间常数幼等上风，表洋厂商工艺越发老练。

　　壁垒2：绕线修造。国内修造自愿化水准低，特别是面临较大功率电机的粗线径线圈，正在牢靠性和绕造精度方面与海表厂商仍有较大差异。体例：海表厂商技巧当先，国产替换空间雄伟。空心杯电机环球头部企业包含瑞士Maxon、瑞士Portescap和德国Faulhaber三家。国内企业中，鸣志电器技巧程度位居环球前哨，拓国股份空心杯电机已告竣批量操纵；江苏雷利处于幼批量验证阶段；伟创电气处于产物内部测试阶段，其余企业技巧相对衰弱，国产替换空间雄伟。

　　轴承重要分散于人形呆板人的减速器和合节贯串处。合节贯串：平常两端会分辨采用一个轴承，如线性合节两端分辨行使深沟球轴承和四点接触轴承，挽救合节采用交叉滚子轴承。减速器：比拟而言，减速器上所需轴承则更为繁杂。此中（1）谐波减速器：交叉滚子轴承（150元/个）*1+柔性轴承（60元/个）*1，单减速器价格量约210元。（2）行星减速器：球轴承（国产3-5元/个，进口十几元/个）*2+满针滚针轴承（1-2元/个）*3。（3）RV减速器：滚针轴承（十几元/个）*6+圆锥轴承（国产十几元/个，进口几十元/个）*6+角接触轴承（几十元/个）*2。

　　商场空间：ASP超4000元，远期增量商场空间1.2万亿。假设单台呆板人行使14个深沟球轴承+28个角接触轴承+14个四点接触轴承+14个交叉滚子轴承+14个柔性轴承，ASP约4000元。正在呆板人年销3亿台假设下，增量商场空间1.2万亿，遵照Precedence Research数据，2022年环球轴承商场约9000亿元，增量商场空间大于现有商场。

　　比赛体例：海表企业吞没环球轴承行业主导，国内商场较为散漫。据中国轴承工业协会数据，宇宙八大轴承企业年均营收逾越500亿元，环球第一大轴承供应商斯凯孚市占率为7.6%。中国前十大轴承企业均匀产值约60亿，行业出席者浩瀚，但头部企业体量偏幼。据观研全国数据，2021年中国轴承企业仅有人本集团和万向钱潮产值逾越100亿，分辨吞没中国轴承商场的9.2%和5.9%。国内轴承与海表轴承的差异再现正在：振动和寿命等差别较大。重要由于波纹度的驾御、原料技巧等有差异。

　　财富链弹性：轴承龙头企业以及具备国产替换才智的磨床供应商希望受益。对付轴承企业而言，跟着人形呆板人火速起量，轴承将逐渐法式化，大宗减速器和电机供应商将滥觞表采轴承，利好轴承行业。同时，目前国内有部门磨床供应商正正在加快磨床的国产化钻探，此中日发精机、宇环数控和秦川机床等企业希望成为磨床国产替换的领头羊。

　　危机提示：人形呆板人落地不足预期危机，人形呆板人需求不足预期危机，比赛体例恶化危机。

　　轴承为刻板修造焦点部件，商场空间重大：轴承为刻板传动轴供给支承，为配备本能、效用与功效供给确保，是工业周围宏大配备焦点部件之一，正在航空航天、轨交、高端机床、工程刻板等高端创造周围饰演紧张脚色。遵照precedence research数据22年环球商场空间1302亿美元，遵照中国轴承工业协会数据22年国内商场空间估计冲破2500亿元黎民币，商场空间重大。遵照《中国刻板工业年鉴2021》数据，21年国内轴承前三大下游操纵汽车、家电、电机占比分辨为39%/20%/18%。

　　滚动轴承正在呆板人减速器、电机、丝杠均有操纵远景，改日转移呆板人的生长希望明显拉动轴承商场需求：

　　①减速器：估计与工业呆板人挽救合节采用的RV减速器/谐波减速器轴承相似，以交叉滚子轴承、等截面薄壁轴承、柔性轴承等为主。单个减速器估计行使：1）谐波减速器：用一个交叉滚子轴承和一个柔性轴承；2）行星减速器：输入和输出端行使球轴承，此表需求行使滚针轴承；3）RV减速器：用3*2个滚针轴承、3*2个圆锥轴承和1个角接触轴承。

　　②电机：遵照电机修设分别，以深沟球轴承、圆柱滚子轴承、角接触轴承机器人、调心滚子轴承等为主，单个电机采用两个轴承实行组合行使（比如双深沟球轴承、一柱一球轴承等），假设采用单纯轴承布局，单个电机行使2个深沟球轴承。

　　③丝杠：估计以深沟球轴承+四点接触轴承为主实行配套行使，单个丝杠采用1个深沟球轴承和1个四点接触轴承。

　　八行家垄断环球商场，国内企业逐渐突围获得必然份额，但仍有较大发展空间：遵照人本股份招股仿单数据，2020年环球八行家斯凯孚、舍弗勒、NSK企业吞没环球商场份额逾越70%。国内头部企业比如人本股份已获得必然范畴，21年轴承产量冲破17.56亿套，收入体量抵达91.21亿元。但完世界产化率仍旧较低，且国内企业份额较为散漫，TOP 3的人本股份、万向钱潮、洛阳轴承2020年商场份额分辨为10.4%、4%、2.2%，改日仍有较大发展空间。PG电子机器人人形机械人滋漫空间盛大他日可期